es completamente normal!
yo mi primera relación con la que tuve sexo, no llegamos a hacer nunca penetración; no sabíamos, ella tenía un bloqueo, le dolía, y hacíamos otras cosas.
mi consejo es que os dejéis sentir, que juguéis, que no os pongáis objetivos irrenunciables, y que intentéis desmontar lo que «se supone que es el sexo» (según el porno mainstream, claro).
podéis jugar con caricias, haceros masajes hasta con aceite de oliva de la cocina (poned una toalla debajo!), lameros, explorar los genitales con manos, lengua, con roce…
preguntaos qué estáis deseando, qué os está gustando, o cómo (te gusta así? quieres que cambie algo?). A veces alguien se cansa, o se ralla, o se le baja el calentón, y está bien. Es mucho mejor parar y reírse un poco (y a lo mejor volver después), que intentar seguir con toda la tensión y haceros un poco de daño o frustaros.
Si queréis probar la penetración (entiendo que sois cis y que pene-vagina), es guay haber jugado antes con su clítoris, con tu pene, y hasta frotaros por fuera. Es probable que ella sienta mucha más excitación frotándole el clítoris que entrando en su vagina, no te ralles con eso.
Aunque hay de todo, una erección de pene puede ser mucho más rápida, que la excitación digamos vaginal; respetaos los tiempos, tú lo vas a disfrutar más también ^^